El defensa de Aspe (Alicante), nacido el 27 de marzo de 1989, llegó a Osasuna con la carta de libertad procedente del Real Sporting de Gijón en septiembre de 2017 y su contrato finalizaba en junio de 2019. Con este nuevo acuerdo, Lillo prolongará un año más su vinculación con Osasuna y tendrá una clásula de rescisión de 3 millones de euros.
Desde su llegada a Osasuna, Lillo ha disputado 52 encuentros en Segunda División y dos más en Copa del Rey, el último de ellos el pasado domingo en la victoria ante el C. F. Rayo Majadahonda, en la que dispuso de minutos en la segunda mitad.
Con su renovación, el club se asegura seguir contando con un futbolista que destaca por su "intensidad, entrega y fortaleza defensiva", según ha valorado el club al hacer oficial esta renovación.